Sub presiunea evenimentelor, autoritatile imperiale s-au vazut obligate sa treaca si la crearea de regimente din randul populatiei romanesti, desi cu multa precautie si avand grija sa previna cat mai mult posibil accesul romanilor in functiile de conducere. La 12 martie 1761 i s-a incredintat generalului Nikolaus Adolf, baron de Buccow, noul comandant al fortelor militare din Transilvania, misiunea de a-i pacifica pe romani si a infiinta granita militara. In acest sens, Decretul din 15 aprilie 1762 a dat "unda verde" inceperii campaniei de recrutare, mai intai din randul secuimii din Scaunul Ciucului, din Nasaud, care s-a opus, cum a fost cazul secuilor din Odorhei, de sub comanda judelui lor Daniel.

          In februarie 1763 s-a facut o noua incercare prin asa-numitele "Puntumuri vestite la Orastie", in care se reglementa mai bine starea militarilor din regimentele de graniceri, dar prin care se stipulau insa restrictii si pedepse aspre pentru ostenii de paza ai hotarelor. La 10 mai 1763, cu prilejul depunerii Juramantului de catre 9 companii ale Regimentului 2 Graniceri, in curs de formare, a avut loc marea revolta de la Salva, de pe platoul ramas in istorie cu numele de "Mocirla". La auzul juramantului pe care urmau sa-l depuna, care i-ar fi obligat sa lupte pentru imperiu in afara granitelor, granicerii romani au aruncat armele si, mai apoi, le-au ridicat impotriva comandantilor austrieci. Desi revolta a fost inabusita iar "capii" omorati sau pedepsiti aspru, imparateasa Maria Tereza s-a vazut nevoita sa emita, la 16 martie 1764, o patenta prin care preciza ca granicerii nu vor fi dusi din tara in tinuturi indepartate, decat cu totul exceptional. Se preciza inclusiv faptul ca romanii pot deveni ofiteri, subofiteri sau fruntasi destoinici ai unitatilor de graniceri si vor primi solda, inclusiv in timp de pace. La cateva luni, mai precis la 15 august 1764, intregul efectiv (peste 3.000 de oameni) al Regimentului 2 Graniceri a depus Juramantul. In anul 1765 s-a incheiat si constituirea celui de-al doilea regiment - Regimentul 1 Graniceri.
           Puntumurile de la Orastie reprezinta o ordonanta premergatoare Decretului din 13 noiembrie 1766 al Mariei Tereza, care stabileste statutul de organizare definitiva a celor doua regimente romanesti, regulament care a fost tiparit si in limba romana. In "puntumuri" se precizau avantajele de care se bucurau militarii care faceau parte din regimente: scutirea de impozite, in afara de taxa capului si a marhelor (taxa pe vite). Totodata, desi plateau dijma ca restul populatiei, "granicerii" erau scutiti de semanatura, taxa pe vin si fan. In plus, cei inrolati in regimente treceau sub jurisdictia autoritatilor militare, in timp ce populatia civila romaneasca era dependenta de scaunele de judecata nobiliare. Militarii nu puteau face comert cu vite sau sa detina carciumi. Cei care incalcau aceste "ordine" erau pedepsiti cu arestul. Militarii, ca si restul populatiei, nu aveau voie sa taie lemne sau sa vaneze in "padurile cele oprite". Unii luptatori pentru drepturile romanilor, cum a fost Grigore Maior, au profitat de situatie, conditionand infiintarea "militiilor romanesti" de satisfacerea unor revendicari ale romanilor. Acesta a incercat sa impuna in conducerea regimentelor comandanti romani, ceea ce contravenea intentiilor autoritatilor imperiale, care urmareau promovarea unor straini care sa le apere interesele. Militarilor li se cerea sa intretina relatii pasnice cu "provincialii". In caz de abatere si daca erau vinovati ei erau pedepsiti cu bataia cu nuiele. In cazul unor disensiuni intre graniceri, acestea se rezolvau la nivelul comenzilor batalionului sau regimentului.

           Cu toate aceste restrictii si obligatii la care erau supusi militarii, s-a constatat un exod la inrolare, pentru ca aceasta insemna o usurare a situatiei materiale a taranilor, eliberarea de sarcinile iobagesti. Aparitia celor doua regimente graniceresti in Transilvania reprezinta un pas inainte si pe linia crearii unor stari militare, ce vor fi folosite in actiunile de emancipare a poporului roman.
           Precizam ca, in anul 1768, a fost infiintat un alt regiment romanesc de graniceri, la Caransebes.
           In statutul graniceresc se prevedea ca "granicerii nu vor fi scosi din tara si dusi in tinuturi indepartate decat numai cand va cere trebuinta". Cum insa trebuintele imperiului, in acea perioada, au fost multiple, granicerii au fost obligati adesea sa lupte pentru apararea intereselor lui si pe alte taramuri, in timpul secesiunii Bavariei, cand Iosif al II-lea, fiul Mariei Tereza, a intrat cu trupe in Bavaria inferioara, cand Frederic al II-lea a invadat Cehia si Silezia (1778), in timpul razboiului cu turcii (1788). In luptele purtate cu turcii (1788-1791), numai Regimentul 2 Graniceri a pierdut 1218 soldati. Granicerii au avut pierderi grele si in luptele de la Zabern, pe frontul Rinului. In Campania din anii 1793 - 1796, dintr-un singur batalion romanesc au pierit in lupte 122 de graniceri, 761 au fost raniti iar alti 94 au fost luati prizonieri.

           La razboiul dintre Franta si Austria, din 1796 - 1797, au participat doua batalioane de graniceri de cate trei companii fiecare, din doua regimente romanesti - 32 de ofiteri si 1880 soldati. Mai tarziu, in luptele din Italia, li s-au adaugat si altele. Despre eroismul unui batalion de graniceri romani, cronicarii spun ca Napoleon a afirmat ca "daca ar fi dispus de un asemenea batalion ar fi ajuns la Viena in trei zile". In batalia pentru cucerirea Podului de la Arcole, la Areda Venetiei, aparat de un batalion romanesc, opozitia a fost atat de indarjita, incat insusi Napoleon, care preluase comanda ostilitatilor, a cazut in mlastina si s-a salvat cu mare greutate. Inutil sa mai precizam participarea granicerilor de dincolo si de dincoace de Carpati la evenimentele din anii 1821 si 1848, din timpul Razboiului de Independenta, in timpul celor doua razboaie mondiale etc.
           La sfarsitul secolului al XVIII-lea si inceputul celui de-al XIX-lea, in structura organizatorica a slujitorilor de la hotare apar unele mutatii. Astfel, in Tara Romaneasca, Constantin Mavrocordat infiinteaza "Corpul slujitorilor de granita", unii numiti "focsanlai" spre Moldova si altii "martologi" spre Oltenia. Apoi, de-a lungul Dunarii, intre Varciorova si Braila, trei regimente (polcuri) au sarcina atat de semnalare a trecerii unor persoane nedorite in tara, cat si de prevenire a transmiterii unor boli contagioase din Orient spre centrul Europei, in cadrul asa-numitului "cordon de carantina" (astazi dupa cum se cunoaste, Politia de Frontiera Romana previne si combate migratia ilegala, in special catre Occident).